YASKAWA安川MOTOMAN機器人維修常見(jiàn)報警號及解決方法

報警號9001：起弧應答異常

9001報警提示YASKAWA安川機器人起不弧，執行不了焊接命令。根據經(jīng)驗，問(wèn)題基本出在焊機、電纜（正負極）、送絲上。

焊機如果有故障，一般在出現報警9001下面還會(huì )出現另一個(gè)報警，焊機錯誤編號及錯誤編號的提示?；蛘哂^(guān)察焊機上面電流顯示處有無(wú)異常，如出現了E-XXXX（不會(huì )長(cháng)時(shí)間顯示，報警時(shí)注意觀(guān)察）錯誤代碼，可以通過(guò)安川焊接機器人標配的焊機RD350面板上錯誤代碼異常信息內容來(lái)判斷故障。其中最容易出現的是焊機錯誤702（電壓檢測線(xiàn)異常）。這個(gè)需著(zhù)重檢查機器人底座后面電纜的電壓反饋線(xiàn)（直徑約5mm粗）有無(wú)連接或松動(dòng)。其它的錯誤警報代碼同樣可以根據焊機下面的異常信息內容來(lái)解決。

另一種是只出現警報9001。這種情況基本可以斷定送絲或正負極線(xiàn)的問(wèn)題?？梢詫⒑附z剪斷，重新起弧看看焊絲有沒(méi)有碰到工件。如果碰到了工件就說(shuō)明送絲沒(méi)問(wèn)題，只需檢查焊機出來(lái)的正負極電纜是否連接或松動(dòng)即可；如果不送絲則還需要排查是送絲機還是弧焊通信（弧焊基板或通信線(xiàn)纜）的問(wèn)題，送絲機可以通過(guò)手動(dòng)示教器操作看看手動(dòng)送絲順不順暢來(lái)判斷，順暢的話(huà)，就是弧焊基板或基板的通信線(xiàn)有問(wèn)題，否則就是送絲機的問(wèn)題了。通信線(xiàn)還可以用萬(wàn)用表檢測出來(lái)，如果確定是弧焊基板有問(wèn)題只有維修或更換來(lái)解決了。

報警號1325：通信錯誤、報警號1326：編碼器絕對數據異常

安川機器人出現1325、1326這類(lèi)報警屬于重大報警，無(wú)法復位。安川機器人出現1325或1326報警時(shí)會(huì )顯示SLURBT軸中的某個(gè)軸或幾個(gè)軸出現藍色，說(shuō)明安川機器人的哪個(gè)軸的電機或編碼器接收不到控制柜的信號了，這種情況大多數是伺服電機的編碼器損壞或線(xiàn)路故障。如果安川機器人工作年份比較長(cháng)的話(huà)，線(xiàn)路故障的可能性就會(huì )比較大點(diǎn)。如果說(shuō)6個(gè)軸全部報警的話(huà)，多半是線(xiàn)路或軸控基板（EAXA21）出現故障。

在檢修這類(lèi)報警時(shí)，先檢查一下插頭和線(xiàn)路，看看是不是編碼器插頭松動(dòng)或線(xiàn)纜破損。如未能解決，可更換電機確認伺服電機的編碼器是否有問(wèn)題。軸控基板（EAXA21）損壞有時(shí)也會(huì )報1325、1326，但通常還伴有其它的報警。

YASKAWA安川機器人維修

錯誤號0380：位置沒(méi)有進(jìn)行確認。

絕對值編碼器的絕對值回轉量數據在電源斷開(kāi)和電源接通時(shí)不同，在控制電源投入后，會(huì )作為警報而發(fā)出0380警告。

以下兩種情況，會(huì )發(fā)出0380警報：

•PG系統異常時(shí)；

•PG系統正常，但電源斷開(kāi)后，機器人仍會(huì )運動(dòng)；

PG系統異常時(shí)，按下重啟，開(kāi)始再現時(shí)，機器人可能會(huì )有向意外方向運動(dòng)的危險。所以，為了確保更高的安全性，在發(fā)生絕對值數據允許范圍內的異常報警時(shí)，如果進(jìn)行位置確認操作，就不能進(jìn)行再現或試運行操作。

解決辦法：選擇【Robot】→【Second Home POS】，進(jìn)入第二原點(diǎn)設置界面。示教模式下，手動(dòng)操作【FWD】，將安川機器人移動(dòng)到預設的第二原點(diǎn)位置。選擇【DATA】，彈出“位置確認"對話(huà)框，選擇【位置確認】，確定。安川機器人會(huì )自動(dòng)比較第2原點(diǎn)的脈沖值和當前位置的脈沖值，若其脈沖差在允許范圍內，則進(jìn)行再現狀態(tài)。若超過(guò)允許范圍，則會(huì )再次發(fā)生警報。

允許范圍內的脈沖值是PPR數據（馬達運轉一圈的脈沖值）。第二原位置的初始值是原點(diǎn)位置（全軸是0脈沖值），但可以改動(dòng)。

若通過(guò)上述操作，按住前進(jìn)鍵時(shí)提示請確認原點(diǎn)位置，說(shuō)明原點(diǎn)位置丟失，重新設置原點(diǎn)位置即可。

報警號4109：24V電源異常（不能輸出外部24V電源）

4109解決辦法：

1、檢查IO接通單元的保險絲是否斷了。

2、確認外部24V電源。

3、確認IO模板用通信電纜的連接（XCPO1 CNO1-XIUO1 CNO3間電纜）。 如果再發(fā)生報警，請聯(lián)系專(zhuān)業(yè)維修人員。